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Program: ESQUI
Info and Bugs: {marf,rsantana}@ctm.ulpgc.es 
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Copyright (c) 2006, Center for Technology in Medicine, University of Las Palmas
de Gran Canaria (Canary Islands, Spain).
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CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY,
OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
=============================================================================*/


#ifndef _VTKCCOLLISION_v10B_
#define _VTKCCOLLISION_v10B_


//////////////////////////////////////////////
/// Aqui los ficheros de inclusion necesarios

//Libreria generica sin implementacion
#include "vtkLibGenerica.h"	
#include "vtkesquiColisionWin32Header.h"


//////////////////////////////////////////////
/// Eleccion de la libreria de Deteccion de
/// Colisiones que se va a utilizar


// Definicion de cada libreria que se utiliza.
// Poner una linea nueva por cada libreria y
// comentar todas menos la que se desee utilzar.
#define COLDETECT

//*************************************Se añade el identificador de la otra libreria*************
//***********************************************************************************************

#ifdef COLDETECT
#include "vtkColDetect.h"
#endif //COLDETECT

#ifdef OTRALIBRERIA
#include "vtkBioEngInterface.h"
#endif

class vtkInfoColisionCollection;
//////////////////////////////////////////////

#define MAX_DEFORMABLES 10
#define MAX_HERRAMIENTAS 2
#define MAX_ESTATICOS 10
#define MAX_COLISIONES 3000
#define MAX_PARESCOLISIONABLES 3000
#define MAX_BOLAS 30

//! Implementacion del sistema de deteccion de colisiones.
class VTK_ESQUI_COLISION_EXPORT vtkColision: public vtkObject
{
// *****	Atributos 
protected:
	
	vtkLibGenerica* 		Libreria;
	
//BTX
	//! Vectores para los distintos tipos de objetos con los que habra que calcular colision
	//! Vector de modelos deformables
	std::vector<vtkModeloDeformable*> 	VectorDeDeformables;
	//! Vector de herramientas
	std::vector<vtkModeloHerramienta*>   VectorDeHerramientas; 
	//! Vector de elementos estaticos del escenario
	std::vector<vtkModeloEstatico*>  	VectorDeEstaticos;
	//! Vector de esferas
	std::vector<vtkEsfera*>		VectorDeBolas;
	//! Vector de Colisiones
	vtkInfoColisionCollection 	*VectorDeColisiones;	
	//! Vector de identificadores de colisiones
	std::vector<unsigned> 		VectorDeIdColisiones;
//ETX
	
	//! Libreria inicializada?
	bool 				Inicializado; 
	
	vtkColision();
	~vtkColision();

//*****   Metodos Publicos
public:
	vtkTypeRevisionMacro(vtkColision, vtkObject);
	static vtkColision *New() { return new vtkColision; };
	const char *GetClassName() {return "vtkColision";};
	///  ---------- Constructor / Destructor -----------

	void SetRenderer(vtkRenderer *ren) {this->Libreria->Renderer = ren;}
	//Description:
	//! Inicializacion de la libreria de colisiones. Devuelve 1 si se ha inicializado correctamente
	int Iniciar();
	//! Inicializacion de la libreria de colisiones
	bool inicializar();
	//! Crea los modelos internos para la deteccion de colisiones
	void InitCollisions();
	void idPosiblesColisiones();
	void crearArbolesColision();
	vtkInfoColisionCollection *GetVectorDeColisiones();
//******* Gestion de los objetos que intervienen en la detecci� de colisiones
	
	// ========================================
	//! Anadir objetos colisiones		
	/*!
		Devuelven la posicion en los vectores que sera el identificador para ese modelo.
	*/
	int anadirDeformable(vtkModeloDeformable* pDeformable);
	//! Anadir objetos colisiones		
	/*!
		Devuelven la posicion en los vectores que sera el identificador para ese modelo.
	*/
	int anadirHerramienta(vtkModeloHerramienta* pHerramienta);
	//! Anadir objetos colisiones		
	/*!
		Devuelven la posicion en los vectores que sera el identificador para ese modelo.
	*/	
	int anadirEstatico(vtkModeloEstatico* pEstatico);
	//! Anadir objetos colisiones		
	/*!
		Devuelven la posicion en los vectores que sera el identificador para ese modelo.
	*/	
	int anadirBola(vtkEsfera* pEsfera);
	

	// ===============================================
	// Borrar objetos colisiones			
	// Solo lo borra del vector, no libera la memoria
	// Devuelve false si no se ha podido borrar
	// ===============================================
	//! Borrar objetos colisiones		
	/*!
		Solo lo borra del vector, no libera la memoria
		Devuelve false si no se ha podido borrar
	*/
	bool eliminarDeformable(int pos);
	//! Borrar objetos colisiones		
	/*!
		Solo lo borra del vector, no libera la memoria
		Devuelve false si no se ha podido borrar
	*/
	bool eliminarHerramienta(int pos);
	//! Borrar objetos colisiones		
	/*!
		Solo lo borra del vector, no libera la memoria
		Devuelve false si no se ha podido borrar
	*/	
	bool eliminarEstatico(int pos);
	//! Borrar objetos colisiones		
	/*!
		Solo lo borra del vector, no libera la memoria
		Devuelve false si no se ha podido borrar
	*/
	bool eliminarBola(int pos);
	// ========================================

	// ===============================================
	// Inserta en una posicion objetos colisiones			
	// Si existia, sustituye el objeto anterior
	// Devuelve false si no se ha podido insertar
	// ===============================================

	//! Inserta en una posicion objetos colisiones	
	/*!
		Si existia, sustituye el objeto anterior
		Devuelve false si no se ha podido insertar
	*/
	bool insertarDeformable(int pos,vtkModeloDeformable* pDeformable);
	//! Inserta en una posicion objetos colisiones	
	/*!
		Si existia, sustituye el objeto anterior
		Devuelve false si no se ha podido insertar
	*/
	bool insertarHerramienta(int pos,vtkModeloHerramienta* pHerramienta, bool bNueva = false);
	
	int insertarHerramienta(int pos,vtkModeloHerramienta* pHerramienta, int bnueva = 0);
	//! Inserta en una posicion objetos colisiones	
	/*!
		Si existia, sustituye el objeto anterior
		Devuelve false si no se ha podido insertar
	*/	
	bool insertarEstatico(int pos,vtkModeloEstatico* pEstatico);
	// ========================================

	//******* Deteccion de las colisiones
	// ===============================================
	// Realiza la deteccion de colisiones			
	// Devuelve el nmero de colisiones encontradas (0 si no hay),
	// y la lista de colisiones en el vector vCollisions
	// ===============================================
//BTX
	//! Deteccion de las colisiones
	// ===============================================
	/*!
		 Realiza la deteccion de colisiones			
		 Devuelve el numero de colisiones encontradas (0 si no hay),
		 y la lista de colisiones en el vector vCollisions
	*/
	// ===============================================

	int detectarColision(vtkInfoColisionCollection *vColisiones);
//ETX
	// ===============================================	

	double* obtenerMatriz(unsigned id);

	//*****   Metodos Privados
private:
	// Description:
	//! Busca las colisiones entre organos deformables y herramientas
	/*!	  
		  Almacena todos los resultados en la variable local _vColisiones
		  No hacer borrados generales !!! se usa en otros metodos
	*/
	void colisionesOrganoHerramienta();

	// Description:
	//! Busca las colisiones entre herramientas
	/*!	  
		  Almacena todos los resultados en la variable local _vColisiones
		  No hacer borrados generales !!! se usa en otros metodos
	*/
	void colisionesHerramientas();

	// Description:
	//! Busca las colisiones entre herramientas y bolas
	/*!
		 Almacena todos los resultados en la variable local _vColisiones
		 No hacer borrados generales !!! se usa en otros metodos
	*/
	void colisionesHerramientasBolas();

private:
	vtkColision(const vtkColision &); //NotImplemented
	void operator =(const vtkColision &); //Not Implemented

};
#endif