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Program: ESQUI
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Copyright (c) 2006, Center for Technology in Medicine, University of Las Palmas
de Gran Canaria (Canary Islands, Spain).
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=============================================================================*/


#include "vtkColision.h"
#include "vtkModeloHerramienta.h"
#include "vtkModeloDeformable.h"
#include "vtkInfoColisionCollection.h"
#include "vtkInfoColision.h"
#include "vtkObjectFactory.h"

vtkCxxRevisionMacro(vtkColision, "$Revision: 0.1 $");

vtkColision::vtkColision(){
	this->Inicializado=false;
	//Hay que inicializar todos los atributos
	Libreria=0;
	this->VectorDeColisiones = vtkInfoColisionCollection::New();
	
}
//
//
//
vtkColision::~vtkColision(){
	
	VectorDeDeformables.clear();
	VectorDeHerramientas.clear();
	VectorDeEstaticos.clear();
	this->VectorDeColisiones->Delete();
	VectorDeIdColisiones.clear();
	//Liberar valores de la clase ColDetect o LibGen
	if (Libreria!=0)
		this->Libreria->Delete();
}
//
//
//
int vtkColision::Iniciar() { 

	if (this->inicializar()) {
		return 1;
	} else {
		return 0;
	}
}
bool vtkColision::inicializar(){
	if (!this->Inicializado){		
		this->VectorDeDeformables.reserve(MAX_DEFORMABLES);
		this->VectorDeHerramientas.reserve(MAX_HERRAMIENTAS);
		this->VectorDeHerramientas.push_back(NULL);
		this->VectorDeHerramientas.push_back(NULL);
		this->VectorDeEstaticos.reserve(MAX_ESTATICOS);
		this->VectorDeBolas.reserve(MAX_BOLAS);
		this->VectorDeIdColisiones.reserve(MAX_PARESCOLISIONABLES);

		// Inicializa el tipo de libreria elegido
		// Poner una sentencia para cada libreria nueva
		#ifdef COLDETECT
			this->Libreria = new vtkColDetect();
		#endif //COLDETECT

	#ifdef OTRALIBRERIA
		this->Libreria = new vtkBioEngInterface()
	#endif
		
		this->Inicializado=true;
	}
	return this->Inicializado;
}

void vtkColision::InitCollisions() {
	this->crearArbolesColision();
	this->idPosiblesColisiones();
}
void vtkColision::crearArbolesColision()
{
	for(unsigned objetoDeformable=0; objetoDeformable<VectorDeDeformables.size(); objetoDeformable++)
	{
		Libreria->crearArbolesColisionOrgano(objetoDeformable);
	}
    for(unsigned herramienta=0; herramienta<VectorDeHerramientas.size(); herramienta++)
	{

		for(unsigned caja=0; caja<VectorDeHerramientas[herramienta]->VectorDeCajas.size(); caja++)
		{
			for(unsigned envolvente=0; envolvente < 3; envolvente++)
			{
				Libreria->crearArbolesColisionHerramienta(herramienta, caja, envolvente);
			}
		}
	}
}


void vtkColision::idPosiblesColisiones()
{	 
	for(unsigned objetoDeformable=0; objetoDeformable<VectorDeDeformables.size(); objetoDeformable++)
	{
		for(unsigned herramienta=0; herramienta<VectorDeHerramientas.size(); herramienta++)
		{
			for(unsigned caja=0; caja < VectorDeHerramientas[herramienta]->VectorDeCajas.size(); caja++)
			{
				//Para los distintos tipos de envolvente:
				VectorDeIdColisiones.push_back(Libreria->obtenerIdColisiones(objetoDeformable, herramienta, caja, 0));
				VectorDeIdColisiones.push_back(Libreria->obtenerIdColisiones(objetoDeformable, herramienta, caja, 1 ));
				VectorDeIdColisiones.push_back(Libreria->obtenerIdColisiones(objetoDeformable, herramienta, caja, 2));
			}
		}
	}
}


/// *****************************************************************************
/// ******* Gestion de los objetos que intervienen en la deteccion de colisiones
/// *****************************************************************************

int vtkColision::anadirDeformable(vtkModeloDeformable* pDeformable)
{
	int n;
	n = VectorDeDeformables.size();
	VectorDeDeformables.push_back(pDeformable);
	Libreria->anadirDeformable(pDeformable);
	return n;
}
//
//
//
int vtkColision::anadirHerramienta(vtkModeloHerramienta* pHerramienta)
{
	int n;
	n = VectorDeHerramientas.size();
	VectorDeHerramientas.push_back(pHerramienta);
	Libreria->anadirHerramienta(pHerramienta);
	return n;
}
//
//
//
int vtkColision::anadirEstatico(vtkModeloEstatico* pEstatico)
{
	int n;
	n = VectorDeEstaticos.size();
	VectorDeEstaticos.push_back(pEstatico);
	Libreria->anadirEstatico(pEstatico);
	return n;
}

int vtkColision::anadirBola(vtkEsfera* pBola)
{
	int n;
	n = VectorDeBolas.size();
	VectorDeBolas.push_back(pBola);
	return n;
}


bool vtkColision::eliminarDeformable(int pos)
{
	std::vector<vtkModeloDeformable*>::iterator it;
	int nTamano = VectorDeDeformables.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeDeformables.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeDeformables.erase(it);
		return true;
	}
	return false;
}
//
//
//
bool vtkColision::eliminarHerramienta(int pos)
{
	std::vector<vtkModeloHerramienta*>::iterator it;
	int nTamano = VectorDeHerramientas.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeHerramientas.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeHerramientas.erase(it);
		return true;
	}
	return false;
}
//
//
//
bool vtkColision::eliminarEstatico(int pos)
{
	std::vector<vtkModeloEstatico*>::iterator it;	
	int nTamano = VectorDeEstaticos.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeEstaticos.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeEstaticos.erase(it);
		return true;
	}
	return false;
}
//
//
//

bool vtkColision::eliminarBola(int pos)
{
	std::vector<vtkEsfera*>::iterator it;	
	int nTamano = VectorDeBolas.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeBolas.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeBolas.erase(it);
		return true;
	}
	return false;
}
//
//
//
bool vtkColision::insertarDeformable(int pos,vtkModeloDeformable* pDeformable)
{
	std::vector<vtkModeloDeformable*>::iterator it;
	int nTamano = VectorDeDeformables.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeDeformables.begin();
		while (n<pos){ // Localiza la posicion de objeto
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeDeformables.erase(it); // Libera el objeto antiguo
		VectorDeDeformables.insert(it, pDeformable); // Asigna el nuevo objeto
		Libreria->insertarDeformable(pos, pDeformable);
		return true;
	}
	return false;
}
//
//
//
bool vtkColision::insertarHerramienta(int pos,vtkModeloHerramienta *pHerramienta, bool bNueva /*= false*/)
{
	std::vector<vtkModeloHerramienta*>::iterator it;
	int nTamano = VectorDeHerramientas.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeHerramientas.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeHerramientas.erase(it); // Libera el objeto antiguo
		VectorDeHerramientas.insert(it, pHerramienta); // Asigna el nuevo objeto
		Libreria->insertarHerramienta(pos, pHerramienta, bNueva);
		return true;
	}
	return false;
}
int vtkColision::insertarHerramienta(int pos, vtkModeloHerramienta* pHerramienta, int bnueva) {
	if(this->insertarHerramienta(pos,pHerramienta,(bool) bnueva)!= 0) {
		return 1;
	} else {
		return 0;
	}
}
//
//
//
bool vtkColision::insertarEstatico(int pos,vtkModeloEstatico* pEstatico)
{
	std::vector<vtkModeloEstatico*>::iterator it;	
	int nTamano = VectorDeEstaticos.size();
	int n=0;

	if (pos<nTamano){
		it = VectorDeEstaticos.begin();
		while (n<pos){
			it++;
			n++;
		}
		VectorDeEstaticos.erase(it); // Liberar el objeto antiguo
		VectorDeEstaticos.insert(it, pEstatico); // Asigna el nuevo objeto
		return true;
	}
	return false;
}


/// ******************************
/// ******* Gesti� de COLISIONES
/// ******************************

int vtkColision::detectarColision(vtkInfoColisionCollection *vColisiones)
{
	this->VectorDeColisiones->RemoveAllItems(); //Se borran las colisiones antiguas
	
	
	// Buscar Colisiones entre Organos y Herramientas


	colisionesOrganoHerramienta();
	
	return this->VectorDeColisiones->GetNumberOfItems();
}
 
double* vtkColision::obtenerMatriz(unsigned id){
	return Libreria->obtenerMatriz(id);
}

vtkInfoColisionCollection* vtkColision::GetVectorDeColisiones() {
	return this->VectorDeColisiones;
}

void vtkColision::colisionesOrganoHerramienta()
{
	for(unsigned deformActual=0; deformActual < VectorDeDeformables.size(); deformActual++){
		
		
		std::vector<unsigned> listaVerticesOrgano;
		for(unsigned herramActual=0; herramActual < VectorDeHerramientas.size(); herramActual++){

			
			// Indican si la colision se ha producido con la cara interna de las cajas que forman las
			// pinzas, para comprobar si ha habido pinzamiento.
			bool caraInternaHoja1=false;
			bool caraInternaHoja2=false;

			// Cada herramienta tiene varias cajas de inclusion.
			// Hay que calcular las colisiones con cada una de ellas.
			for(unsigned cajaActual=0; cajaActual < VectorDeHerramientas[herramActual]->VectorDeCajas.size(); cajaActual++){
				
				// Si hay colision el metodo devuelve una lista de vertices colisionados
				unsigned idColision=0;
				int nTam = VectorDeIdColisiones.size();
				idColision=VectorDeIdColisiones.at(Libreria->posIdColisiones(deformActual, herramActual, cajaActual));

				if(Libreria->detectarColisionOrganoHerramienta(idColision, deformActual, herramActual, 
						cajaActual, VectorDeColisiones, listaVerticesOrgano,
						VectorDeHerramientas[herramActual]->VectorDeCajas[cajaActual])){
				}
			}
			
			// Posible PINZAMIENTO
			unsigned i;
			for (i=0; i<VectorDeColisiones->GetNumberOfItems(); i++){
				if( VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnHerramienta()==herramActual && 
						VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnDeformable()==deformActual)
				{
					if(VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetposiblePinzamiento() && VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnCaja()==0)
					{
						caraInternaHoja1=true;
						break;
					}
				}

			}

			for (i=0; i<VectorDeColisiones->GetNumberOfItems(); i++){
				if( VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnHerramienta()==herramActual && 
						VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnDeformable()==deformActual)
				{
					if(VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetposiblePinzamiento() && VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnCaja()==1)
					{
						caraInternaHoja2=true;
						break;
					}
				}

			}

			for(i=0; i<VectorDeColisiones->GetNumberOfItems(); i++){
					if( VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnHerramienta()==herramActual && 
						VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->GetnDeformable()==deformActual){
							VectorDeColisiones->GetInfoColisionOnPosition(i)->SetposiblePinzamiento(caraInternaHoja1 && caraInternaHoja2);
						} 
			}
		} // fin del for(unsigned herramActual=0)
		listaVerticesOrgano.clear();

		memcpy(VectorDeDeformables[deformActual]->verticesAnterior,VectorDeDeformables[deformActual]->vertices,3*VectorDeDeformables[deformActual]->GetnumeroVertices()*sizeof(float)); 
	}
}//fin colisionesOrganoHerramienta()